Kelemahansistem ini adalah jika ada gangguan, maka sistem tidak dapat melaksanakan tugas sesuai yang diharapkan. Sistem Pengaturan Loop Tertutup (Close Loop Control System) adalah sistem pengaturan yang mempunyai umpan balik (feed back) sehingga masukan dan keluaran sistem masih ada hubungannya dan dapat dibandingkan selisih antara keduanya.
BY - 4/17/2015 085900 PM Apa itu Sistem Control Open Loop?Open Loop atau bisa disebut dengan Kontrol Lup adalah dimana di sistem kelauaranya tidak memberikan feedback atau kondisi kembali. Artinya dalam dunia Inverter, ketika inverter tersebut berjalan untuk menggerakan elektro motor maka inverter tersebut tidak memberikan feedback atau kondisi ke pada Human atau orang yg mengendalikanya Atau bisa saja tidak menampilkan HMI Grapic Remote Display tapi bisanya klo inverter sendiri standartnya adalah Close Loop Contoh gambar Open Loop Contohnya Sistem Kerja Mesin Cuci yang menggunakan InverterControl Mesin Cuci hanya berdasarkan waktu diamana kontrol semua mengacu pada waktu yang di open loop bekerja diamana mesin cuci ini mencuci pakaian yang nantinya di harapkan oleh pemakai itu bersih semua. Tetapi kita tidak tahu sebab mesin cuci tersebut tidak memberikan kita status atau feedback apakah semua pakaian kita bersihPadahal pakaikan kita ada yang sweeter atau jeket diamana kainya tersebut tebal jadi pasti to yang tebal tidak akan tercuci bersih lah dari situlah open loop hanya menggunakan pengaturan di timer jika kita menggunakan close loop kita bisa menambahkan putaran pada mesin cuci tersebut agar pakaian yang tebal tersebut bisa tercuci bersih Apa itu Sistem Control Close Loop?Close Loop atau kontrol tertutup adalah diaman sistem yang mengatasi error dan protecsi yang menggunakan sensor untuk memberikan feedback perintah status untuk memperkecil error dan memperbesar protec si yang bisa membuat resiko tinggi yang membuat keluaran tersbut menjadi optimal apa yang di harapkan user atau orang yang sedang mengendalikanya intinya Close Loop tersebut memberikan umpan bali untuk memperkecil error dan memperbesar protecsi ini contoh gambarnya Contoh Inverter Untuk Menggerakan Motor Pemotong Tebu Di dalam operasional ini operator menjalankan inverter untuk menggendalikan motor dimana nanti motor tersebut untuk memotong tebuDisaat inverter menggerakan motor untuk memotong tebu maka beban motor akan bertambah naik turun tergantung beban tebu yang masuk Disini lah fungsi control close loop dimana inverter akan memberikan feedback kepada operator kalo motor itu sudah kelebihan beban maka sang operator langsung menurunkan kecepata motor tersebut agar beban yang di tanggung inverter tidak berlebihan dan akan turun seiring bebanya sudah sedikit maka sang operator menaikan lagi speed dari motor tersebut. Semoga bermanfaat Dulur...Dalamsuatu sistem kontrol loop terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk tiap masukan acuan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu, sebagai akibat, ketetapan dari sistem tergantung pada kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan.
Tugas Dasar Sistem Kontrol Disusun oleh Chrisna Radityatama 21060114120043 Kelas A UNIVERSITAS DIPONEGORO FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO 2016 Sistem Kendali Loop Terbuka Sistem Kendali Loop Terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak akan berpengaruh terhadap aksi kendali. Sehingga keluaran sistem tidak dapat diukur dan tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada setiap masukan akan didapatkan suatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya akan tergantung pada kalibrasi. Dalam prakteknya sistem kendali loop terbuka dapat digunakan jika hubungan output dan inputnya diketahui serta tidak adanya gangguan internal dan eksternal. Gambar .Sistem Kendali Loop Terbuka Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka 1. Sederhana 2. Harganya murah 3. Dapat dipercaya 4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan 5. Berbasis waktu Video Animasi Open loop Toaster Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka 1. Eskalator Gambar Eskalator Prinsip Kerja 1. Pendaratan/Landing Floor plate rata dengan lantai akhir dan diberi engsel atau dapat dilepaskan untuk jalan ke ruang mesin yang berada di bawah floor plates. Comb plate adalah bagian antara floor plate yang statis dan anak tangga bergerak. Comb plate ini sedikit miring ke bawah agar geriginya tepat berada di antara celah-celah anak tangga-anak tangga. Tepi muka gerigi comb plate berada dibawah permukaan cleat. 2. Landasan penopang/Truss Landasan penopang adalah struktur mekanis yang menjembatani ruang antara pendaratan bawah dan atas. Landasan penopang pada dasarnya adalah kotak berongga yang terbuat dari bagian-bagian bersisi dua yang digabungkan bersama dengan menggunakan sambungan bersilang sepanjang bagian dasar dan tepat dibawah bagian ujungnya. Ujung-ujung truss tersandar pada penopang beton atau baja. Gambar Komponen Eskalator 2. Pemanggang Roti / Toaster Gambar Pemanggang Roti/Toaster Prinsip Kerja Pemanggang roti adalah peralatan listrik rumah tangga yang digunakan untuk memanggang roti yang telah diiris-iris berbentuk lempengan. Panas yang dihasilkan dengan menggunakan elemen pemanas dari kawat nikelin pipih yang dililitkan pada lempengan bahan tahan panas seperti asbes atau mika. Roti yangtelah diiris dimasukkan ke dalam rongga yang tersedia, dipanaskan/dipanggang salah satu jenis pemanggang roti Bread Toaster yang banyak dipakai pada rumah tangga. Pada umumnya, pemanggang menggunakan kawatl nikrom untuk memproduksi radiasi ini, dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran yang terbuat dari mika. Kawat nikrom nichrom sendiri adalah perpaduan antara nikel dan krom. Dalam Pemanggang roti tersusun menjadi beberapa bagian Gambar Komponen Pemanggang Roti 1. Rumahpelindung. Rumah pelindung si lapisi dengan bahan chrom atau di cata dengan tahan panas agar tidak korosi atau lonyot. 2. Elemen Pemanas Untuk menghasilkan panas da sebagai sumber pemanas yang di gunakan untuk pemanggangan di butuhkan elelmen pemanas sebagai sumber panas. 3. Dudukan roti .Dudukan roti di buat sedemikian rupa sehingga dapat naik turun. menurunya di lakukan dengan cara manual dan di naikan dengan cara otomatis bila roti sudah matang. 4. Thermosstat dan timer , thermostat berfungsi bila panas sudah melebihi kapasitas maka elemen pemans akan lepas dari arus listrrik .timer berfungsi untuk mengeset lamanya waktu pemanggangan. Pemanggang roti ini sering di gunakan dalam rumah di gunakan untuk menggantikan makan kemudahan inilah pemanggang roti di kelompokan dalam peralatan rumah tangga. 3. Sistem Pengaturan Peluncur Rudal Gambar Peluncur Rudal Prinsip Kerja Pada sistem ini yang diinginkan adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak atau tujuan yang diinginkan. Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang merupakan sinyal untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal control diperkuat sehingga dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan peluncur rudal. Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus memenuhi syarat-syarat diantaranya adalah sebagai berikut 1. Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut potensiometer. 2. Karakteristik potensiometer,penguat,motor harus konstan. Gambar Komponen Peluncur Rudal Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal digambarkan sebagai berikut Sedangkan diagram blok pengaturan posisi sudut peluncur rudal yaitu 4. Oven Microwave Gambar Oven Microwave Prinsip Kerja Listrik dari stopkontak di dinding perjalanan melalui kabel listrik dan masuk microwave oven melalui serangkaian sirkuit sekering perlindungan dan keselamatan. Sirkuit ini termasuk berbagai sekering dan pelindung termal yang dirancang untuk menonaktifkan oven dalam hal suatu arus pendek atau jika kondisi terlalu panas terjadi. Jika semua sistem normal, listrik melewati ke sirkuit Interlock dan timer. Ketika kemudian pintu oven ditutup, jalur listrik juga dibentuk melalui serangkaian switch Interlock timer oven dan memulai operasi memasak memperluas jalan ini tegangan untuk rangkaian sistem kontrol mencakup baik sebagai relay elektromekanis atau sakelar elektronik disebut triac seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Merasa bahwa semua sistem yang “pergi,” menghasilkan rangkaian kontrol sinyal yang menyebabkan relay atau triac untuk mengaktifkan, sehingga menghasilkan jalur tegangan transformator tegangan tinggi. Dengan menyesuaikan rasio on-off aktivasi sinyal ini, sistem kontrol dapat mengatur penerapan tegangan transformator tegangan tinggi, dengan demikian mengendalikan rasio on-off dari tabung magnetron dan karena itu daya output dari microwave oven. Beberapa model menggunakan relay power-kontrol cepat bertindak dalam rangkaian tegangan tinggi untuk mengontrol output daya. Pada bagian tegangan tinggi Gambar 3, transformator tegangan tinggi bersama dengan dioda khusus dan pengaturan kapasitor berfungsi untuk meningkatkan tegangan rumah tangga khas, dari sekitar 115 volt, dengan jumlah yang sangat tinggi sekitar 3000 volt! Meskipun hal ini tegangan yang kuat akan sangat tidak sehat – bahkan mematikan – bagi manusia, itu hanya apa yang tabung magnetron perlu melakukan tugasnya – yaitu, untuk secara dinamis mengubah tegangan tinggi ke bergelombang gelombang elektromagnetik energi memasak. Energi gelombang mikro ditransmisikan ke saluran logam disebut Waveguide, yang feed energi menjadi area memasak dimana menemukan pisau logam perlahan-lahan bergulir dari pisau pengaduk. Beberapa model menggunakan jenis antena berputar sementara yang lain memutar makanan melalui gelombang energi pada korsel bergulir. Dalam hal apapun, efeknya adalah merata membubarkan energi gelombang mikro di seluruh wilayah di kompartemen memasak. Beberapa gelombang langsung menuju makanan, yang lain memantul dari logam dinding dan lantai, dan, berkat layar logam khusus, microwave juga mencerminkan dari pintu. Jadi, energi gelombang mikro mencapai semua permukaan makanan dari segala energi gelombang mikro tetap dalam rongga memasak. Ketika pintu dibuka, atau timer mencapai nol, berhenti microwave energi – sama seperti mematikan tombol lampu berhenti cahaya lampu. Gambar Komponen Oven Microwave 5. Traffic Light Gambar Traffic Light ATCS Automatic Traffic Light Control System telah digunakan pada kota-kota besar seperti Jakarta, Bandung, Surabaya untuk mencegah terjadinya kemacetan. Tetapi meningkatnya jumlah kendaran menyebabkan ATCS berfungsi kurang optimal. Untuk itu dibuat sistem ATCS yang dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau secara otomatis berdasarkan distribusi kepadatan. Sistem ini mengontrol lampu Lalu Lintas otomatis dengan menggunakan kamera berbasis mikrokontroller. Kamera digunakan sebagai pengamat kepadatan kendaraan pada suatu persimpangan. Hasil pengamatan diolah PC sehingga diperoleh persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur. Mikrokontroller bekerja menyalakan lampu lalu lintas secara default kontrol yaitu searah dengan arah jarum jam. Jika PC terkoneksi dengan mikrokontroller maka mikrokontroller mengirimkan informasi jalur mana yang lampu hijaunya akan menyala. Kemudian PC mengolah gambar persimpangan dan menentukan besarnya persentase kepadatan serta lama penyalaan lampu hijau untuk jalur yang telah ditentukan. Apabila tidak ada koneksi antara PC dan mikrokontroller maka lama penyalaan lampu hijau adalah 6 detik. Gambar Komponen dalam Traffic Light Persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur juga dipengaruhi dari persimpangan sebelumnya yang terhubung pada tiap-tiap jalur secara simulasi. Sistem ini dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau dengan persentase keberhasilan sebesar 100%. Pada umumnya arah perpindahan lampu lalu lintas dapat diatur sesuai dengan arah jarum jam clockwise atau berlawanan arah jarum jam counter clockwise. Lampu lalu lintas bekerja secara bergantian pada tiap jalur sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan dengan urutan menyala lampu hijau, lampu kuning dan lampu merah. Gambar Komponen Luar Traffic Light Sistem Kendali Loop Tertutup Gambar Sistem Kendali Loop Tertutup Sistem kendali loop tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya berpengaruh langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk mempertahankan keluaran sehingga sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan walaupun terdapat gangguan pada sistem. Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan penggerak adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik berupa sinyal keluaran dan turunannya yang diteruskan ke pengendali / controller sehingga melakukan aksi terhadap proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran mendekati harga yang diingankan. Video Animasi Closed loop Air dome Contoh Aplikasi Sistem Loop Tertutup 1. Setrika Listrik Gambar Setrika Listrik Sebagai masukan ke sistem adalah suhu acuan, yang di set secara tepat oleh thermostat. Outputnya adalah suhu yang dihasilkan sebenarnya dan sinyal feedbacknya adalah suhu yang dianggap tidak sesuai dengan acuan oleh thermostat. Prinsip Kerja Setrika Listrik Cara kerja dari sistem setrika otomatis ini adalah dengan memanfaatkan thermostat. Saat suhu acuan diatur input arus listrik akan dialirkan ke elemen pemanas yang akan memanas sampai panasnya mencapai suhu yang diatur sebagai acuan. Setelah suhu keluaran mencapai suhu acuan, akan ada sinyal umpan balik ke saklar temperatur yang nantinya akan memutuskan aliran listrik ke elemen pemanas agar suhu yang dihasilkan tidak melebihi suhu acuan. Begitu juga sebaliknya, setelah elemen pemanas tidak mendapatkan arus listrik, suhu keluaran akan turun dan lebih rendah dari suhu acuan. Nantinya akan ada sinyal umpan balik ke saklar temperatur untuk menghubungkan kembali elemen pemanas dengan arus listrik sehingga suhunya akan naik lagi sampai batas suhu acuan. Bagian-Bagian Setrika Listrik 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Kabel daya Elemen pemanas Alas Lampu indikator Penutup dan pemberat Pengatur On-Off dan suhu Reservoir air dan slang uap Tangkai pemegang seterika Gambar Komponen Setrika Gambar Block Diagram Setrika Listrik 2. AC Split Gambar AC Split AC atau Air Conditioning merupakan mesin pendingin yang sistem kerjanya berdasarkan siklus refrigerasi kompresi uap. Dimana dalam siklus ini menggunakan refrigerant sebagai fluida kerja untuk mendinginkan sebuah ruangan. Siklus refrigerasi kompresi uap ini menggunakan empat komponen yang berperan penting dalam proses kerjanya, diantaranya yaitu kompressor, kondensor, katup ekspansi dan evaporator. Prinsip Kerja AC . Gambar Siklus Refrigerant Udara dari ruangan diserap evaporator untuk di alirkan menuju ke kompresor. Dikompresor refrigeran yang berupa gas dikompresi untuk dinaikkan tekanannya sehingga gas yang awalnya bertekanan rendah menjadi gas yang bertekanan tinggi dan temperatur yang tinggi. Refrigerant gas yang bertekanan tinggi ini kemudian dialirkan menuju ke kondensor untuk didinginkan dan diubah menjadi cairan yang bertekanan rendah. Refrigerant kemudian memasuki katub ekspansi, dimana tekanan refrigerant turun drastis ke tingkat yang lebih rendah dan temperatur yang lebih rendah. Refrigerant yang sudah berupa uap bertekanan rendah dan bertemperatur rendah ini kemudian memasuki evaporator untuk didistribusikan keruangan yang dikondisikan. Gambaran skematis siklus refrigerasi termasuk perubahan tekanannya Gambar Komponen-komponen utama pada AC Split 3. Kulkas Di zaman sekarang, lemari es atau kulkas sudah menjadi salah satu kebutuhan yang harus dimiliki setiap masyarakat modern. Kulkas berfungsi untuk menyimpan bahan makanan agar tetap awet dan tidak membusuk. Prinsip Kerja Kulkas Gambar Kulkas Cara kerja lemari es masih berhubungan erat dengan prinsip perpindahan kalor. Sistem kerjanya bermula dari kompresor yang berfungsi sebagai tenaga penggerak. Motor kompresor akan segera berputar dan memberi tekanan pada semua bahan pendingin saat telah dialiri oleh listrik. Bahan pendingin yang berwujud gas apabila diberi tekanan akan menjadi gas yang bertekanan dan bersuhu tinggi. Dengan wujud seperti itu, maka akan mebuat refrigerant mengalir menuju kondensor. Nantinya itu akan disaring oleh filter yang ada. Pada titik kondensasi, gas tersebut akan mengembun dan akan kembali menjadi bentuk cair, Refrigerant cair yang bertekanan tinggi akan terdorong dan akan menuju pipa kapiler. Dengan begitu refrigerant akan segera naik ke evaporator dikarenakan tekanan kapilaritas yang telah dimiliki oleh pipa kapiler itu sendiri. Ketika berada di dalam evaporator, refrigerant cair segera menguap dan wujudnya akan berubah kembali menjadi gas yang memiliki tekanan dan suhu yang rendah. Sebab dari proses tersebut, maka udara yang berada di sekitar evaporator akan memiliki suhu rendah dan akhirnya terkondensasi menjadi bentuk cair. Pada kondisi yang berulang akan memungkinkan udara tersebut akan membeku dan akan menjadi butiran-butiran es. Hal tersebut terjadi pada benda ataupun air yang dengan sengaja diletakkan pada sekitar evaporator. Gambar komponen-komponen pada kulkas Bagian-Bagian Kulkas Secara umum, ada 9 bagian dan komponen utama dalam kulkas yang memiliki fungsi utama masing-masing. 1. Kompresor, merupakan komponen terpenting di dalam kulkas yang berfungsi memompa bahan pendingin ke seluruh bagian kulkas. 2. Kondensor, merupakan alat penukar kalor untuk mengubah wujud gas bahan pendingin pada suhu dan tekanan tinggi menjadi wujud cair. 3. Filter saringan, berguna untuk menyaring kotoran yang mungkin terbawa masuk aliran pendingin setelah proses sirkulasi. 4. Evaporator, berfungsi menyerap panas dari benda yang dimasukkan ke dalam lemari es dan mendinginkannya. 5. Thermostat, berfungsi mengatur kerja kompresor secara otomatis berdasarkan batasan suhu pada tiap komponen kulkas. 6. Heater, berfungsi mencarikan bunga es yang terdapat di dalam evapurator. 7. Fan Motor, berfungsi menghembuskan udara dingin dari evaporator ke seluruh rak dan mendorong udara melalui kondesor dan kompresor. 8. Overload Motor Protector, berfungsi melindungi komponen kelistrikan dari kerusakan akibat arus yang dihasilkan kompresor melebihi normal. 9. Bahan Pendingin Refrigerant, merupakan zat yang mudah diubah wujudnya dari gas menjadi cair, ataupun sebaliknya. Gambar diagram blok kulkas 4. Mesin Water Heater Gas Pemanas air menggunakan gas tanpa tangki penyimpan air yang dipasang di luarruangan. Prinsip kerja pemanas air gas  Ketika kran air dibuka saluran air panas maka mesin pemanas air secara otomatis akan menyala. Hal ini dikarenakan didalam mesin pemanas air tersebut terdapat Gambar Water Heater Gas   sensor yang mendeteksi ketika ada aliran air masuk sehingga secara otomatis akan menyalakan mesin pemanas air, akan tetapi air belum dipanaskan karena tungku dalam mesin pemanas air belum dinyalakan. tidak otomatis menyala Untuk menyalakan pemanas air, tekan tombol pengatur suhu tombol bulat besar kemudian atur suhu sesuai dengan keinginan hangat atau panas    Ketika tombol pengatur suhu ditekan sampai bunyi klik saluran gas elpiji 3 kg akan terbuka dan pemantik api baterai mulai berfungsi sehingga secara otomatis tungku didalam mesin pemanas air pun menyala untuk memanaskan air. Untuk mengatur asupan gas elpiji 3 kg, atur tuas yang berada dibawah tombol besar ke kiri atau ke kanan min atau max. Waktu yang dibutuhkan untuk memanaskan air tidak lama, paling sekitar 4 atau 5 detik setelah itu air panas langsung bisa anda nikmati Komponen pada Water Heater Gas Gambar Komponen Water Heater Gas Gambar Diagram Blok Water Heater Gas 5. Dispenser Prinsip Kerja Mula-mula, air dari galon, yang bersuhu ruang masuk kedalam tangki pemanas. Karena suhunya berada dibawah suhu yang diatur oleh thermostat, maka thermostat akan berada pada posisi on. Arus listrik mengalir ke heater, dan mengubah energi listrik menjadi panas. Heater memanaskan air pada tangki pemanas secara terus menerus, selama suhu air didalam tangki pemanas, masih berada dibawah suhu yang diset pada thermostat. Saat suhu air mencapai shu yang diset pada thermostat, maka thermostat akan memutuskan arus yang mengalir ke heater. Saat suhu air pada tangki pemanas turun, karena panas pada air dalam tangki berpindah ke lingkungan, atau karena air panas dalam tangki diambil dan air dari galon masuk ke tangki pemanas, maka thermostat akan kembali berada pada posis onarus listrik kembali mengalir ke heater, dan memanaskan air yang berada dalam tangki pemanas. Dan siklus ini berulang terus menerus selama saklar power berada posisi on. Fungsi komponen penyusun Dispenser 1. Saklar on/off berfungsi untuk menyalakan Dispenser dan mematikan Dispenser 2. Thermostat 1 berfungsi untuk mengendalikan suhu air di dalam tangki air 3. Thermostat 2 berfungsi untuk mengendalikan suhu air di dalam tangki air 4. Saluran daya utama berfungsi sebagai penyalur daya dari sumber 5. Elemen pemanas berfungsi untuk memanaskan air 6. Saluran air panas berfungsi sebagai tempat menyalurkan air ke dalam tabung pemanas dan red water tap 7. Saluran air normal berfungsi sebagai tempat menyalurkan air ke dalam tabung pendingin atau blue water tap Gambar Komponen Dispenser 8. Pipa pembungan berfungsi sebagai tempat pembungan sisa air yang tidak terpakai
Cobakita ulas lagi contoh-contoh diatas : Kecepatan sepeda motor. Pada sinyal keluaran yang berupa kecepatan terdapat komponen v = s / t. Dimana ada komponen waktu (t). Pada proses mesin cuci. Sudah barang tentu proses mencucinya berdasarkan waktu yang kita tentukan. Pada lampu lalu lintas. mata kuliah mekatronika oleh Bapak Putra Wisnu Agung Sucipto ST.,MT Universitas Islam 45 Bekasi 1. Sistem Kontrol Open Loop Open loop control atau kontrol lup terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontro terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan Dari gambar 1 di atas dapat diketahui persamaan untuk sistem lup terbuka DOWNLOAD MATERI DISINI Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, system control open loop tidak dapat melaksanakan tugas sesuai yang diharapkan. System control open loop dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. Kontrol loop terbuka feedforward control adalah suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak diperhitungkan ulang pada kontroler. Ciri-ciri Sistem Kendali Terbuka • Sederhana • Harganya murah • Dapat dipercaya • Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan • Berbasis waktu Kinerja Loop Terbuka • Kontrol loop terbuka sesuai untuk sistem operasi gerak robot dengan aktuator yang berdasarkan pada umpan logika berbasis langkah sekuensial urutan program • Tidak menggunakan sensor untuk mengetahui posisi akhir • Dapat diatur dengan menggunakan delay • Cocok untuk robot sistem mapping Contoh Aplikasi Loop terbuka – pengontrol lalu lintas berbasis waktu – mesin cuci – oven listrik – Tangga berjalan – Rolling detektor pada Bandara 2 .Sistem kontrol lup tertutup Close Loop Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem kontrol lup tertutup juga merupakan sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah “lup tertutup” berarti menggunakan aksi umpan – balik untuk memperkecil kesalahan sistem. Dari gambar 2 di atas dapat diketahui persamaan yang digunakan dalam close loop sistem Pada Gambar menunjukkan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol lup tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada sistem maka manusia akan melakukan langkah – langkah awal pengaturan sehingga sistem kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan. Dalam hal lain jika kontroler otomatik digunakan untuk menggantikan operator manusia, sistem kontrol tersebut menjadi otomatik, yang biasa disebut sistem kontrol otomatik berumpan balik atau sistem kontrol lup tertutup, sebagai contoh adalah pengaturan temperatur. Sistem kontrol manual berumpan-balik dalam hal ini manusia bekerja dengan cara yang sama dengan sistem kontrol otomatik. Mata operator adalah analog dengan alat ukur kesalahan, otak analog dengan kontroler otomatik dan otot – ototnya analog dengan akuator. Hal inilah yang membedakan dengan sistem kontrol lup terbuka yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, dimana keluaran tidak diukur atau diumpan–balikkan untuk dibandingkan dengan masukan. Sistem kontrol lup tertutup mempunyai kelebihan dari sistem kontrol lup terbuka yaitu penggunaan umpan–balik yang membuat respon sistem relatif kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem dan mudah untuk mendapatkan pengontrolan “Plant” dengan teliti, meskipun sistem lup terbuka mempunyai kelebihan yaitu kestabilan yang tak dimiliki pada sistem lup tertutup, kombinasi keduanya dapat memberikan performansi yang sempurna pada sistem. Ciri-ciri Sistem Kendali Tertutup • Lebih kompleks • Harga yang lebih mahal • Lebih dapat dipercaya • Biasanya lebih akurat Kontrol loop tertutup adalah suatu sistem kontrol yang output-nya mempengaruhi kontroler dalam memberikan sinyal aktuasi pada robot. Komponen Proses sistem kendali loop tertutup a. Reference Input masukan acuan, r, merupakan sinyal acuan bagi sistem kontrol. b. Actuating Signal e, merupakan sinyal kesalahan/error. yang merupakan selisih antara sinyal acuan r dan sinyal b. c. Control Element, g1 merupakan elemen yang berfungsi untuk memproses kesalahan/error yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dimasukkan melalui elemen pengontrol. d. Manipulated Variable variabel yang dimanipulasi, merupakan sinyal yang dihasilkan oleh control element yang berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya gangguan. e. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis maupun gabungannya. f. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan. g. Feedback Element jalur umpan balik, merupakan bagian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik. h. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik Komponen sistem kendali loop tertutup a. Input masukan merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem. b. Output keluaran, respons merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga yang ditunjukkan oleh alat pencatat. c. Beban/plant merupakan sistem fisis yang akan dikontrol misalnya mekanis, elektris, hidraulik ataupun pneumatik. d. Alat kontrol/kontroller merupakan peralatan/rangkaian untuk mengontrol beban sistem. alat ini bisa digabung dengan penguat. e. Elemen umpan balik menunjukkan atau mengembalikan hasil pencatatan ke detektor sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan di stel f. Error detector alat deteksi kesalahan merupakan alat pendeteksi kesalahan yang menunjukkan selisih antara input masukan dan respons melalui umpan balik feedback path. g. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukannya. Gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain. Contoh Aplikasi Loop Tertutup servomekanisme, sistem pengontrol proses, lemari es, pemanas air otomatik, kendali termostatik, Ac. DLLRuhfs Wnkhfktfr \nafyfsf bfk Bnsfck A^6<7< Wnranjlfkhfk CWRNA yfkh Jnkhcautc Wr`sns pnk O``p bfk Mo`sn O``p Bcsusuk ond Bzfawfk Kfuefo Wrftfjf 652<7<<6 Efauotfs Rnakca Wnrtfjlfkhfk bfk Wnrjckyfafk Wnranjlfkhfk CWRNA yfkh Jnkhcautc Wr`sns pnk O``p bfk Mo`sn O``p Ackc actf dcbup pfbf zfjfk bcjfkf pnranjlfkhfk tnak`o`hc snjfack pnsft. Rcfp dfrc jukhack fbf sfif pnranjlfkhfk tnak`o`hc yfkh tnrifbc. Wnranjlfkhfk tnak`o`hc ckc dfrus actf syuaurc afrnkf bnkhfk fbfkyf pnranjlfkhfk ckc, tcbfa ifrfkh jnjlfktu jfkuscf bfofj jnkynonsfcafk suftu pnrjfsfofd yfkh fbf. Bfofj pr`sns pnranjlfkhfkkyf coju pnkhntfdufk bfk tnak`o`hc jnkhcautc pr`sns pnranjlfkhfk snmfrf `pnk o``p ftfu mo`sn o``p. Fpf ctu `pnk o``p bfk mo`sn o``p 0. ]cstnj `pnk o``p tnrluaf fbfofd scstnj pnkh`ktr`ofk bcjfkf lnsfrfk anoufrfk tcbfa jnjlnrcafk nena tnrdfbfp lnsfrfk jfsuafk, sndckhhf vfrcflon yfkh bca`ktr`o tcbfa bfpft bclfkbckhafk tnrdfbfp dfrhf yfkh bcckhckafk. ]nmfrf snbnrdfkf `pnk o``p tnrifbc antcaf tctca fwfo bfk fadcr tcbfa lnrtnju ofhc, tcbfa fbfkyf ennb lfma , pnrlfcafk, jfupuk sfrfk anjlfoc. ]nbfkhafk scstnj mo`sn o``p tnrtutup fbfofd scstnj pnkh`ktr`ofk bcjfkf lnsfrfk anoufrfk jnjlnrcafk nena tnrdfbfp lnsfrfk jfsuafk, sndckhhf lnsfrfk yfkh bca`ktr`o bfpft bclfkbckhafk tnrdfbfp dfrhf yfkh bcckhckafk. ]nmfrf snbnrdfkf iuhf scstnj mo`sn o``p bfpft tnrifbc icaf fbf ennb lfma , pnrlfcafk, sfrfk anjlfoc an fwfo. ]cstnj `pnk o``p anoufrfkkyf tcbfa jnjpukyfc pnkhfrud tnrdfbfp jfsuafk/fasc a`ktr`okyf. Ifbc, uktua sntcfp jfsuafk fmufk lnrdulukhfk bnkhfk `pnrfsc tnrtnktu, snlfhfc faclft antntfpfk bfrc scstnj tnrhfktukh afoclrfsc. M`kt`d fpocafsc scstnj ankbfoc tnrluaf `pnk o``p yfctu jnsck mumc. ]ncrckh bnkhfk pnranjlfkhfk zfjfk tnak`o`hc jnkmumc ackc snjfack mfkhhcd. Jukhack bfduou jnkmumc dfkyf lcsf bcofauafk snmfrf jfkufo jnkhhukfafk tfkhfk. Wnrofdfk-ofdfk tnakca jnkmumc lfiu jnkckhaft bcjuofc bnkhfk jukmuokyf scaft, dfbcrkyf scaft ckc sfkhft jnjlfktu jfkuscf uktua jnkynonsfcafk pnanriffk jnkmumc, jnkmumc jnkifbc onlcd jubfd, mnpft, bfk onlcd lnrscd. Kfjuk, tcbfa pufs dfkyf bnkhfk anjukmuofk scaft lfiu sfif, `rfkh-`rfkh lnrpcacr onlcd mnrbfs lfhfcjfkf mfrfkyf jnkmumc lfiu bnkhfk `t`jftcs sndckhhf tcbfa pnrou jnkhnoufrafk lfkyfa tnkfhf. Dfsco pnjcacrfk ctu jnjukmuoafk snlufd tnak`o`hc jnkmumc lfiu snmfrf `t`jftcs yfctu jnsck mumc. Icaf bcocdft jnsck mumc subfd tnrbfetfr ftfu tnrcktnhrfsc bfofj DFAC. ]ndckhhf jnsck mumc ckc subfd bcpftnkafk anfbffkkyf. Icaf actf tckifu scstnj anrifkyf, jnsck mumc lcsf actf tckifu bfrc pr`sns `pnk o``p. Wrckscp anrif bfrc jnsck mumc ckc fbfofd antcaf pfafcfk a`t`r bcjfsuafk anbfofj jnsck mumc, jfaf j`t`r jnsck mumc fafk jnkbntnasc lnrft pfafcfk bfk jnknktuafk v`oujn fcr snrtf wfatu mumckyf, tntfpc jnsck mumc tcbfa lcsf jnknktuafk snlnrfpf lnrscd pfafcfk ctu fafk bcmumc. Antcaf wfatu pnkmumcfk dflcs jfaf fcr scsf pnkmumcfk fafk bcanoufrafk bfk pcktu jnsck mumc fafk tnrluaf, sntnofd ctu lfiu bcanrckhafk tntfpc Anjlfoc ofhc lfdwf jnsck mumc tcbfa lcsf jnknktuafk snlnrfpf lnrscd pfafcfk ctu fafk bcmumc bfk pnkhhukf dfkyf lcsf jnknrcjf lfiu yfkh subfd bcmumc tnrsnlut tfkpf jnkhntfduc snlnoujkyf lfdwf lfiu yfkh bcmumc subfd lnrscd ftfu lnouj. Lcsf actf ocdft lfdwf pfbf pr`sns jnsck mumc snpnrtc pnkhhcockhfk pfafcfk, pnjlnrcfk sfluk mumc lfiu, pnkhcscfk fcr, bfk pnkhnrckhfkkyf, `pnrfsc-`pnrfsc jnsck tnrsnlut pr`snskyf tcbfa fafk lnrulfd snmfrf tclf-tclf, pr`sns ckc dfkyf lnrifofk snsufc bnkhfk yfkh bcckhckafk juof-juof wfofupuk tckhaft anlnrscdfk bfrc pfafcfk snlfhfc anoufrfk aurfkh lfca faclft fbfkyf efat`r-efat`r yfkh anjukhackfk tcbfa bfpft bcprnbcasc bfk bca`rnasc bfofj pr`snskyf. M`kt`d ofckkyf bfrc pnranjlfkhfk cptna yfkh jnkhcautc scstnj ankbfoc tnrluaf `pnk o``p yfctu jcmr`wfvn `vnk . ]ncrckh pnranjlfkhfk zfjfk jfkuscf snjfack lnranjlfkhfk bfk juofc jnjcacrafk tnak`o`hc-tnak`o`hc yfkh bfpft jnjubfdafk pnanriffk bnkhfk tuiufk pnanriffk lcsf lnrifofk snmfrf necscnk bfk iuhf dfscokyf lfca. Jcmr`wfvn `vnk fbfofd snlufd pnrfoftfk bfpur yfkh jnjfkefftafk rfbcfsc hno`jlfkh nonatr`jfhkntca uktua jnjfsfa ftfu jnjfkfsafk jfafkfk. Wrckscp anrif bfrc jcmr`wfvn `vnk ckc lnrbfsfrafk wfatu yfkh actf ftur sfft jnjfsuafk jfafkfk. Anjubcfk jcmr`wfvn `vnk jnjfkfsafk jfafkfk yfkh bcckputafk/bcjfsuaafk yfkh lnrpnrfk snlfhfc ckput-fk scstnj. Anjubcfk jcmr`wfvn fafk jnkhnoufrafk jfafkfk yfkh subfd pfkfs/jftfkh sntnofd wfatu yfkh actf ftur subfd dflcs. Bcsckc pfbf prckscpkyf jcmr`wfvn dfkyf lnanrif snsufc bnkhfk pnrcktfd ckput-fk yfkh actf jfsuaafk snpnrc wfatu jfsfa bfk tckhaft pfkfskyf. Jcmr`wfvn tcbfa jnjnbuocafk fpfafd jfafkfk subfd jftfkh ftfu lnouj, jcmr`wfvn dfkyf lnanrif uktua jnjfkfsafk jfafkfk tfkpf jnkhftur tckhaft anjftfkhfk bfrc jfafkfk yfkh bcjfsuaafk, tntfpc dfkyf lnrbfsfrafk wfatu ckput-fk bfrc usnr. Dfo ctuofd yfkh jnkynlflafk jcmr`wfvn bcaofscecafscafk snlfhfc pnranjlfkhfk cptna scstnj ankbfoc tnrluaf `pnk o``p . ]nofkiutkyf snofck scstnj `pnk o``p actf iuhf tfdu fbf scstnj mo`sn o``p yfkh jfkf scstnj ckc jnrupfafk scstnj m`ktr`o yfkh sckyfo anoufrfkkyf jnjpukyfc pnkhfrud ofkhsukh pfbf fasc pnkh`ktr`ofk yfkh lnrujpfk lfoca fhfr lcsf bca`rnasc bc bfofj pr`snskyf. Bnkhfk aftf ofck mo`sn o``p lnrfrtc jnkhhukfafk fasc ujpfk lfoca uktua jnjpnranmco ansfofdfk scstnj fhfr snsufc bnkhfk yfkh bcdfrfpafk pnkhhukf. M`kt`d fpocafsc scstnj ankbfoc tnrtutup mo`sn o``p yfctu jnsck pnkbckhckFM. ]fjf dfokyf bnkhfk buf tnak`o`hc yfkh tnofd bcpfpfrafk bcftfs, jnsck pnkbckhck fbf afrnkf dfsco bfrc pnjcacrfk jfkuscf yfkh snjfack jfiu. Fcr M`kbctc`knr FM jnrupfafk jnsck yfkh bcluft uktua jnkstflcoafk sudu bfk anonjlfpfk ubfrf bc suftu rufkhfk. Foft ckc bchukfafk uktka jnkbckhckafk ftfu jnjfkfsafk sudu snsufc bnkhfk anlutudfk jfkuscf. Wrckscp anrif FM fbfofd bnkhfk jnkh`rnasc jfsuafk bfrc scstnj FM ftfu bnrfift sudu yfkh bcckhckafk pnkhhukf. Anoufrfkkyf lnrupf ubfrf sniua/bckhck yfkh fafk jnjpnkhfrudc sudu ockhaukhfk rufkhfk yfkh bfpft bcifkhafu FM sndckhhf sudu rufkhfk bcdfrfpafk fafk sfjf bnkhfk sudu yfkh bcckhckafk. Bnkhfk jnjlnrcafk ujpfk lfoca lnrupf bnrfift sudu rufkhfk sntnofd bclnrcafk fasc ubfrf bckhck, jfaf fafk bcbfpftafk ansfofdfk nrr`r bfrc bnrfift sudu fatufo bnkhfk bnrfift sudu yfkh bcckhckafk. Fbfkyf ansfofdfk ckc jnjluft a`ktr`oonr lnrusfdf jnjpnrlfcackyf sndckhhf bcbfpftafk ansfofdfk yfkh snjfack ofjf snjfack jnkhnmco. Bnkhfk prckscp anrif bfrc FM ckc jnkifbcafk FM bcaofscecafscafk snlfhfc scstnj mo`sn o``p . ]nofck FM, m`kt`d bfrc pnranjlfkhfk cptna yfkh jnkhcautc scstnj ankbfoc tnrtutup mo`sn o``p yfctu bcspnksnr. Bcspnksnr fbfofd sfofd sftu foft rujfd tfkhhf yfkh jnkhhukfafk ocstrca uktua bfpft jnkifofkafk nonjnk pfkfs jfupuk nonjnk pnkbckhckkyf. ]nlfhfc nonjnk pfkfs bcspnksnr jnkhhukfafk dnftnr snlfhfc pnjfkfskyf. Wrckscp anrif bcspnksnr bconkhafpc bnkhfk tdnrj`stft sfjf bnkhfk yfkh bchukfafk pfbf sntrcaf ocstrca. Wfbf tflukh bcspnksnr bcpfsfkh dnftnr/pnjfkfs snrtf snks`r sudu yfkh lnreukhsc uktua jnjlftfsc anrif dnftnr fhfr tcbfa lnanrif tnrus-jnknrus yfkh fafk jnkcjluoafk sudu fcr bcbfofj tflukh lnronkcdfk yfkh fafk jnkynlflafk bcspnksnr jnonbfa ftfu jnkynlflafk anrusfafk ofckkyf. Antcaf snks`r dnftnr jnkmfpfc sudu tnrtnktu jfaf snks`r fafk lnanrif bfk jnjutusafk frus yfkh jnkhfocr an dnftnr. Dfo ckc fafk jnkynlflafk dnftnr fafk lnrdnktc lnanrif bfk sudu fcr bfofj bcspnkscnr fafk tnriff fhfr snsufc bnkhfk anlutudfk. Bfofj dfo ckc scstnj tnrankbfoc yfkh bcjcocac `ond bcspnksnr fbfofd o``p tnrtutup afrnkf bcspnksnr jnjlnrcafk ennblfma yfctu fafk tnrus jnjfkfsafk sfjpfc sudu fcr yfkh bcckhckafk tnrmfpfc, bfk anjubcfk fafk lnrdnktc lnanrif snjnktfrf icaf sudu fcr subfd tnrmfpfc sfjlco tnrus jnjlfkbckhafk sudu fcr. Wfbf bcspnksnr a`ktr`o scstnj bfpft lnrujpfk lfoca sndckhhf bfpft jnjpnranmco nr`r fhfr anoufrfk snsufc bnkhfk fpf yfkh bcdfrfpafk `ond usnr.
. 468 139 270 112 219 269 347 98